Loading... 安装ORB-SLAM2需要一定的Linux操作系统知识,因为此过程包括从源代码编译程序。Ubuntu 18.04是一种流行的Linux发行版,为ORB-SLAM2提供了一个合适的环境。如需在Ubuntu 18.04上安装和运行ORB-SLAM2,请按照以下步骤操作: ### 步骤 1: 安装依赖项 首先,更新系统的包管理器,并安装ORB-SLAM2的依赖项: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev ``` 安装Eigen3: ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 安装Pangolin: ```bash sudo apt-get install libglew-dev cd ~ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. cmake --build . ``` 安装OpenCV,ORB-SLAM2兼容的版本为3.x: ```bash sudo apt-get install libopencv-dev ``` ### 步骤 2: 编译ORB-SLAM2 接下来,从GitHub上克隆ORB-SLAM2的源码并编译: ```bash cd ~ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 这会编译ORB-SLAM2及其依赖的第三方库。![](https://www.8kiz.cn/usr/uploads/2023/11/2761087413.png) ### 步骤 3: 构建Vocabulary ORB-SLAM2需要一个字典文件来初始化。编译过程通常不会包括这一步,所以需要手动进行: ```bash cd ORB_SLAM2/Vocabulary tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz ``` 如果 `tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz`未能正确运行,则可能需要手动下载字典文件。 ### 步骤 4: 运行ORB-SLAM2 ORB-SLAM2可以使用不同的传感器输入,例如单目、双目或是RGB-D摄像头。这里以单目摄像头为例介绍如何运行ORB-SLAM2。 首先,确保您有适合的数据集,例如"TUM dataset",然后按照ORB-SLAM2的指令执行: ```bash cd ORB_SLAM2 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ``` 将 `PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER`替换为数据集的路径。 ### 注意事项 - 所有命令都应在终端中运行,确保有网络连接以下载所需的库。 - 在编译过程中,请根据终端输出解决可能出现的编译错误。 - 始终确保使用的是ORB-SLAM2支持的版本的库和工具。 - 如果在运行时遇到了问题,可查看ORB-SLAM2的GitHub仓库中的issue部分,了解别人是如何解决相似问题的。 以上步骤提供了从安装依赖项到编译并运行ORB-SLAM2的全过程。成功运行ORB-SLAM2后,将会开启一个实时的SLAM窗口,展示当前的相机姿态和构建的稀疏3D地图。根据你使用的传感器或数据集,可能需要调整相应的配置文件。 #### [云服务器/高防CDN推荐](https://www.tsyvps.com/) #### [蓝易云](https://www.tsyvps.com/)国内/海外高防云服务器推荐 <div class="preview"> <div class="post-inser post box-shadow-wrap-normal"> <a href="https://www.tsyvps.com" target="_blank" class="post_inser_a no-external-link no-underline-link"> <div class="inner-image bg" style="background-image: url(https://www.8kiz.cn/img/6.png);background-size: cover;"></div> <div class="inner-content" > <p class="inser-title">蓝易云-五网CN2服务器【点我购买】</p> <div class="inster-summary text-muted"> <span style='color: red;'>蓝易云采用KVM高性能架构,稳定可靠,安全无忧!<br>蓝易云服务器真实CN2回国线路,不伪造,只做高质量海外服务器。</span> </div> </div> </a> <!-- .inner-content #####--> </div> <!-- .post-inser ####--> </div> --- **<span style='color:#000000'>海外免备案云服务器链接:[www.tsyvps.com](https://www.tsyvps.com)</span>** **<span style='color:#000000'>蓝易云安全企业级高防CDN:[www.tsycdn.com](https://www.tsycdn.com)</span>** **<span style='color:#DC143C'>持有增值电信营业许可证:B1-20222080【资质齐全】</span>** **<span style='color:#DC143C'>蓝易云香港五网CN2 GIA/GT精品网络服务器。拒绝绕路,拒绝不稳定。</span>** --- #### **百度搜索:[蓝易云](https://www.baidu.com/s?ie=UTF-8&wd=%E8%93%9D%E6%98%93%E4%BA%91)**![](https://www.8kiz.cn/usr/uploads/2023/11/1086437055.png) 最后修改:2023 年 11 月 28 日 © 允许规范转载 打赏 赞赏作者 支付宝微信 赞 如果觉得我的文章对你有用,请随意赞赏