Carla是一个开源的自动驾驶仿真平台，可用于开发和测试自动驾驶算法。以下是在Ubuntu 20.04系统上安装Carla的详细教程：

1. 安装依赖项：打开终端窗口，运行以下命令安装Carla的依赖项：

   sudo apt update
   sudo apt install -y build-essential clang-10 llvm-10 python3-pip python3-dev libpng-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev libhdf5-dev libsquish-dev libglew-dev libglfw3-dev libglfw3 libpython3-dev libboost-all-dev libbullet-dev libglm-dev libeigen3-dev

2. 安装UE4 Prerequisites：Carla使用Unreal Engine 4（UE4）作为其渲染引擎，因此需要安装UE4的先决条件。运行以下命令安装UE4 Prerequisites：

   sudo apt install -y mono-mcs mono-devel cmake git curl

3. 下载Carla源代码：在终端中运行以下命令，将Carla的源代码克隆到本地：

   git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git

4. 编译和安装Carla：进入Carla源代码目录，并执行以下命令编译和安装Carla：

   cd carla
   sudo ./Update.sh
   sudo make launch

   这将开始Carla的编译过程。根据你的系统性能，编译过程可能需要一些时间。

5. 启动Carla服务器：编译完成后，运行以下命令启动Carla服务器：

   ./CarlaUE4.sh

   这将启动Carla服务器，并在终端中显示一些日志信息。

6. 启动Carla客户端：打开新的终端窗口，导航到Carla源代码目录，并执行以下命令启动Carla客户端：

   ./PythonAPI/util/ CarlaUE4.sh

   这将启动Carla客户端，并在图形界面中显示Carla仿真环境。

现在你已经成功安装和启动了Carla。你可以使用Carla的Python API进行开发和测试自动驾驶算法。请注意，Carla的安装和运行可能需要一定的系统资源，请确保你的系统满足要求。

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