安装Carla仿真器（Simulator）需要进行以下步骤：

1. 准备环境：

   • 获取一台运行Ubuntu 20.04的计算机。
   • 确保计算机满足Carla的硬件要求，包括CPU、GPU和内存等。

2. 安装依赖项：

   • 打开终端，运行以下命令以安装Carla所需的依赖项：

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install build-essential clang-9 lld-9 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python-is-python3 python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl wget unzip tar autoconf libtool

3. 安装OpenGL驱动：

   • 根据你的显卡类型，选择合适的OpenGL驱动并安装。可以使用 ubuntu-drivers命令来查找和安装适合的驱动。

4. 下载和编译Carla：

   • 在终端中，运行以下命令以下载Carla源代码：

     git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git

   • 进入Carla源代码目录：cd carla

   • 运行以下命令以编译Carla：

     make setup
     make build

5. 安装Python依赖项：

   • 在Carla源代码目录中，运行以下命令以安装Python依赖项：

     sudo apt-get install python3-pip
     pip3 install -r requirements.txt

6. 启动Carla：

   • 在Carla源代码目录中，运行以下命令以启动Carla仿真器：

     ./CarlaUE4.sh

7. 验证安装：

   • 打开浏览器并访问 http://localhost:2000，你应该能够看到Carla仿真器的Web界面。

通过执行以上步骤，你将在Ubuntu 20.04上成功安装Carla仿真器。请注意，上述步骤只是一个简单的示例，实际的安装和配置可能因计算机和环境而异。你可以参考Carla官方文档以获取更详细的信息和最佳实践。

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